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한국과학기술연구원(KIST) 지능로봇연구센터에서는 국가지정실험실(NRL) 사업의 연구결과를 실험하기 위한 플랫폼으로 2003년 소형 휴머노이드인
(그림 7)의 BabyBot(Baby Humanoid Robot)을 개발, 발표하였다.
만 1세의 어린아이를 모방하여 설계된 BabyBot의 기계적 사양은 신장 75cm,
중량 약 15kg으로 각 다리에 6자유도, 각 팔에 5자유도, 목 부분에 2자유도로 구성되어 전체 24자유도를 갖고 있다. 각 관절의 구동은 상체는 DC
서보 모터와 위성기어 감속기로 구동 되고 하체는 DC 서보 모터와 하모닉 드라이브에 의해 구동 되고 있으며, 전체 시스템의 제어는 외부 PC와 몸체
내에 5개의 DSP 모듈로 구성되어 있다. 각각의 하드웨어 모듈들은 CAN(Controller Area Network)에 의해 통신하고 있다. 아직 정적 보행에 의해
움직이지만 간단한 음성인식 및 합성기능과 음악에 맞춰 춤을 추는 기능을 갖고 있다.
동적 보행이 가능하고 영상처리와 음성처리 기능을 탑재한 몸무게를 대폭 감소시킨(배터리 포함 10kg 이하) 2차 시작품 BabyBot-R까지 개발되었다.
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HUBO는 한국과학기술원(KAIST)의 기계제어실험실에서 개발된 휴머노이드로 신장 120cm, 중량 55kg의 외형을 갖고 1.2 km/h로 주행하는 로봇이다. 전후좌우 보행 및 좌우 회전 보행등 안정적인 보행제어가 가능하고 원격조작에 의해 Offline으로 만들어진 데이터를 활용하여 간단한 동작 연출 가능하며 유연한 손 동작을 할 수 있다. 총 자유도는 41개로 각 다리에 6 자유도, 각 팔에 6자유도, 각 손에 5자유도, 몸통 1 자유도, 모/머리에 6자유도로 구성되어 있다.
각 관절은 DC 서보 모터와 하모닉 드라이버에 의해 구동되며 전원은 Ni-MH(24V/8Ah, 12V/12Ah) 배터리를 사용하고 있다. 센서 시스템으로는 몸체 내에 각속도/가속도 센서를 내장하고 있고 발목과 팔목에 각각 3축 힘 센서가 장착되었다. 또한 머리 부분에 2대의 CCD 카메라가 장착되어 간단한 물체추적 기능을 수행할 수 있다.
제어시스템은 주 제어기로는 산업용 PC(Single Board Computer)를 사용하였으며 관절 모터제어기와 센서 모듈 등을 포함한 총 19개의 하위제어기와의 통신은 CAN 방식에 의해 이루어지고 있다.
현재, 계단 및 비평탄면과 같이 다양한 조건에서의 안정적 보행을 위한 보행기술 개발을 위한 연구를 진행 중에 있다.
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